A modern torna alapjait a 18-19. század fordulóján Johann Friedrich GutsMuths (1759-1839) rakta le, akinek 1793-ban megjelent könyvét (Gymnastics for the Young) lefordították dán, angol, francia, illetve holland nyelvre. Ezt az alapot használta fel a porosz Friedrich Ludwig Jahn (1778-1852), aki nacionalista értékszemlélete révén új kifejezésekkel gazdagította a szókincset, mellesleg a tornát Turnernek nevezte el. 1811. június 19-én meg is rendezte Berlinben az első Turnfestet. Jahn nevéhez a mai napig olyan vívmányok fűződnek, mint a nyújtó, a korlát vagy a gyűrű "kitalálása".

A nemzetközi szövetséget 1891-ben alapították, a férfiak már Athénban szerepet kaptak, a nőknek az 1928-as amszterdami játékokig kellett várni, hogy bemutathassák tudásukat. Érdekesség, Athénban a férfiak a mai hat szer közül ötben (kivétel a talaj, amit csak 1932-ben vezettek be) versenyeztek, de volt korlát és nyújtó csapatverseny, valamint függeszkedés is.

A nők 1928 és 1952 között csak csapatversenyben mérhették össze tudásukat. Amikor Helsinkiben bejöttek az egyéni viadalok, a magyarok kitettek magukért: két aranyat nyertek, négy évvel később pedig négyet, Keleti Ágnes, Korondi Margit és a kéziszer-csapat révén. Utóbbi a mai ritmikus sportgimnasztika elődjének is tekinthető. Az RSG-t különállóan csupán 1962-ben ismerték el hivatalosan, s 1984-ben lett olimpiai szakág.

A torna külön szakágának tekinthető az ugróasztal vagy trampolin, amelyben Sydneyben avattak először bajnokot. (A nemzetközi tornaszövetség irányítása alá tartozik a sportakrobatika és az aerobik is, ezek azonban nem szerepelnek az olimpia műsorán.)