Június 23-án 10 óra 7 perckor sikeres kézi irányításnak köszönhetően a Tiangong-1 űrállomásmodul dokkolt a Shenzhou 10-es űrhajóhoz. A cselekvést Nie Haisheng űrhajós Zhang Xiaoguang és Wang Yaping munkatársok segítségével hajtotta végre.

8 óra 26 perckor az űrhajósok először elválasztották a Shenzhou 10-est Tiangong-1-től kézi igazgatással, eztán egy távolságot is tartott a Tiangong-1-től. A pekingi űrhajózási irányítási központ a két űrhajózási eszköz fölött végzett vizsgálását követően Nie Haisheng vezette a Shenzhou 10-est Tiangong-1-et megközelítve, egyidőben Zhang Xiaoguang és Wang Yaping óvatosan megnézték az indexmutató métereket, az együttműködésük eredményeképpen sikerült volt az összekapcsolódás. S eztán a terv szerint a három űrhajós újra költözött be a Tiangong-1-be tudományos kísérleteket tenni.